伺服控制原點回歸的必要性

在進行伺服定位操作之前一般都需要先進行原點回歸，否則伺服電機可能會罷工，說是在「原點回歸未完成時啓動」。

那麽，爲什麽要進行原點回歸？

原點回歸的必要性

所謂定位，就是要讓伺服電機走到一個確定的位置。

這個位置可以是增量式的，也可以是絕對式的。打個比方，我們現在在路上，我們要往前走 10 米，相當于我們的位置要往前增加十米，這個十米就是一個位置增量。

而如果我們要去這條街上某處地方的咖啡店，我們就需要知道它的確切地址，假設這條街的地址不是門牌號，而是從街的壹端開始爲 0 米（基准位置）。

這樣就能確定這條街上每個位置的地址，比如這家咖啡店的地址是這條街 100 米的位置，那麽這個 100 米就是一個絕對位置，我們不管在哪一個位置，都能通過走到這條街 100 米的位置找到這家咖啡店。

在定位指令裏，就分爲增量式的 INC 指令和絕對式的 ABS 指令。

增量（INC）方式

以當前停止的位置爲起點，指定移動方向和移動量後進行定位。

絕對值（ABS）方式

定位到指定的地址，該地址是以原點爲基准的位置。

所以，當我們需要進行絕對式定位時，我們就需要對應的機械系統上具有地址，這也就需要一個基准位置，通過這個基准位置去確定機械系統上的每個位置的地址。而這個基准位置，在伺服定位系統裏稱爲原點。